應(yīng)用Solidworks軟件對(duì)第二種操作機(jī)進(jìn)行建模，如圖3-23所示，建立固定坐標(biāo)系o-xyz:   x軸是沿操作機(jī)的前進(jìn)方向，y軸是沿橫桿的中心軸線方向，:軸是沿豎直方向，通過(guò)仿真得到此操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)曲線。由于輸出參數(shù)Q1(圖3-20所示)只與移動(dòng)液壓缸的伸縮長(zhǎng)度氣、有關(guān)，當(dāng)微提升缸的伸縮長(zhǎng)度lp橫沒(méi)有變化，輸出參數(shù)Q1也不變。

以大提升液壓缸移動(dòng)參數(shù)ZP作為輸入量為例，其他驅(qū)動(dòng)液壓缸的伸縮長(zhǎng)度將固定不變。所建操作機(jī)的模型尺寸較小，若沿豎直方向以速度為2mm/s，運(yùn)動(dòng)時(shí)間為5s，故大提升液壓缸上升移動(dòng)l0mm，得到末端質(zhì)心位置分析的仿真結(jié)果:如圖3-24a)表示T點(diǎn)的前進(jìn)方向位置xT輸出曲線的仿真結(jié)果，3-24b)表示T點(diǎn)的豎直方向位置zT輸出曲線的仿真結(jié)果，圖3-24c)表示鉗桿〔GM的俯仰角Q輸出曲線的仿真結(jié)果。由該操作機(jī)模型結(jié)構(gòu)以及仿真結(jié)果曲線可得大提升液壓缸升降移動(dòng)只對(duì)豎直方向位置zT有直接影響。

改變移動(dòng)液壓缸的伸縮長(zhǎng)度lp橫、，則輸出參數(shù)Q(如圖3-20所示)變化，其他驅(qū)動(dòng)液壓缸的伸縮長(zhǎng)度固定不變。具體地，在模型圖3-23中，前橫桿上的移動(dòng)液壓缸1和液壓缸2同步反向以速度1.39mm/s運(yùn)動(dòng)，后橫桿上的移動(dòng)液壓缸3和液壓缸4同步反向以速度1.39mm/s運(yùn)動(dòng)，且前橫桿上的液壓缸1和后橫桿上的液壓缸3的運(yùn)動(dòng)方向是相同的，運(yùn)動(dòng)時(shí)間為5s，仿真得到末端質(zhì)心位置分析的結(jié)果:如圖3-25a)表示T點(diǎn)的前進(jìn)方向位置x:輸出曲線的仿真結(jié)果，3-25b)表示T點(diǎn)的豎直方向位置z:輸出曲線的仿真結(jié)果，圖3-25c)表示鉗桿GM的俯仰角8輸出曲線的仿真結(jié)果。由仿真結(jié)果曲線可得:夾鉗質(zhì)心點(diǎn)的x軸坐標(biāo)幾乎無(wú)變化，B變化較小;在此驅(qū)動(dòng)下，對(duì)豎直方向位置z:有較大影響，做微提升運(yùn)動(dòng)。

當(dāng)俯仰液壓缸驅(qū)動(dòng)以速度2.34mm/s運(yùn)動(dòng)時(shí)，運(yùn)動(dòng)時(shí)間為5s，得到末端質(zhì)心位置變化的仿真結(jié)果，如下圖3-26a),  3-26b)和圖3-26c)所示。觀察該操作機(jī)的仿真結(jié)果曲線可以得出:在俯仰液壓缸驅(qū)動(dòng)作用下，操作機(jī)做俯仰運(yùn)動(dòng)，Q值的變化顯著，夾鉗質(zhì)心點(diǎn)的x軸坐標(biāo)和z軸坐標(biāo)變化較小。

前橫桿上的移動(dòng)液壓缸1和移動(dòng)缸2不動(dòng)，如圖3-23模型中所示，后橫桿上的移動(dòng)液壓缸3和液壓缸4同步同向以速度4mm/s運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)時(shí)間為5s，得到末端質(zhì)心位置分析的仿真結(jié)果，如下圖3-27a)是夾鉗質(zhì)心x軸坐標(biāo)輸出仿真結(jié)果的變化曲線，3-27b)是夾鉗質(zhì)心Y軸坐標(biāo)輸出仿真結(jié)果的變化曲線，圖3-27c)是夾鉗質(zhì)心:軸坐標(biāo)輸出仿真結(jié)果的變化曲線以及圖3-27d)是夾鉗側(cè)擺偏角a值輸出仿真結(jié)果的變化曲線。由仿真結(jié)果曲線可得:在此驅(qū)動(dòng)下，夾鉗實(shí)現(xiàn)側(cè)向擺動(dòng)，夾鉗質(zhì)心點(diǎn)的Y軸坐標(biāo)的變化顯著，夾鉗質(zhì)心點(diǎn)的x軸坐標(biāo)和z軸坐標(biāo)變化較小。

當(dāng)緩沖液壓缸驅(qū)動(dòng)以速度1 mm/s運(yùn)動(dòng)時(shí)，運(yùn)動(dòng)時(shí)間為5s，得到末端質(zhì)心位置變化的仿真結(jié)果，如下圖3-28a), 3-28b)和圖3-28c)所示。通過(guò)該操作機(jī)的仿真曲線得到:在緩沖液壓缸驅(qū)動(dòng)作用下，操作機(jī)做前進(jìn)運(yùn)動(dòng)，夾鉗質(zhì)心點(diǎn)的x軸坐標(biāo)和z軸坐標(biāo)變化較大，相互藕合，而B值的變化很小。

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